Od světel k vlastnímu párování a prvním skokům mezi kanály

Pulzní brzda pro ESC, které neumí jemně brzdit

Volitelná ABS funkce dávkuje brzdný povel neproporcionálnímu ESC. OFF ponechá běžné chování, LINEAR a FIXED používají pulzy 5–50 Hz. Nastavit lze frekvenci i duty parametry z TFT nebo Web Profileru a uložit je do RX. Bezpečné přepínání mezi brzdou a zpátečkou je prakticky ověřené.

Jde o pulzní řízení brzdného povelu, nikoli měření prokluzu jednotlivých kol. Servo setup i ABS karta si po otevření načtou skutečné RX hodnoty. Vedle toho zůstává parkovací brzda, naviják s vlastním odjištěním a tempo s převzetím fyzickým plynem.

Světla už mají vlastní modul

V současné betě RX skutečně ovládá STM8 0.8 po I2C. Modul má jedenáct výstupů OUT0–OUT10: pět hardwarových PWM a šest softwarových PWM. Profil má rezervu pro šestnáct External pozic, ale Profiler zobrazí počet a povolené funkce podle identity a schopností připojeného modulu.

FRONT/REAR lze přiřadit jen hardwarovému PWM; LIGHTBAR může využít libovolný PWM kanál. Lokální RX výstupy zůstávají samostatné, parametry společné světelné funkce se uplatní na obou místech. Migrované profily zachovají staré přiřazení a nový OUT2 dostane bezpečný výchozí stav.

Při změně přiřazení RX nejprve pošle nulový stav, přenese konfiguraci a počká na potvrzení její generace. Teprve potom obnoví živá světla. Po ztrátě komunikace modul sám použije nastavený failsafe; návrat vede přes nové ověření a konfiguraci. Odpojený modul je v Profileru pouze pro čtení.

Migrace, změny za běhu, společné parametry, hot-plug i odpojení datového vodiče jsou ověřené. Zbývá výkonové dimenzování desky. Plošné osciloskopické proměření všech soft-PWM kanálů nebylo dokončeno kvůli testovacímu hardwaru.

Příručka: zapojení a External Profiler →

Odpojení už nemusí znamenat restart

Samostatná OneWire obsluha periodicky hledá teplotní čidla a pozná návrat čidla bez restartu. Pomalé měření neblokuje řízení. I2C správce zajišťuje dostupnost periferií a obnovu sběrnice; u MPU6050 jde zatím o detekci, nikoli o stabilizaci auta podle pohybového senzoru.

Nová beta po 200 ms bez platných RF dat zkontroluje nRF24. Zdravé rádio nechá pracovat, při vadné odpovědi či konfiguraci provede reinitializaci. Další pokus při trvajícím výpadku přijde nejdříve za sekundu. Stáří dat a failsafe zůstávají zachované; samotná obnova rádia tedy neodjistí řízení.

Prakticky je potvrzený hot-plug, příjem bez IRQ, opakované krátké i dlouhé odpojení, zachování konfigurace i pokračování failsafe. Ověřený je také návrat spojení po restartu každé role a návrat Setup Wi-Fi po restartu routeru. TFT po výměně přijímače ukazuje jeho skutečnou identitu; nový RX hlásí NEW.

Rádio zná svůj protějšek a zkouší více kanálů

Každé ESP32 používá vlastní 48bitovou hardwarovou identitu. Společná nRF adresa slouží jen k nalezení a autorizaci; po potvrzeném handshake přejde dvojice na pětibajtovou adresu odvozenou z ID obou zařízení. Běžný řídicí paket zůstává 18 B a ACK 13 B, takže se identity neposílají znovu v každém 200Hz cyklu. Výstupy RX zůstávají odzbrojené až do úplného ověření.

TX-only RPD scanner prakticky proměřil kanály 0–83 ve třech bězích, bezpečně obnovil domovský link a z naměřených hodnot vybral osmikanálový hopset. Pevný i automaticky vybraný krátký FHSS test potvrdily 224/224 paketů, 28 ACK na každém kanálu, průchod přes přetečení seq a návrat na domovský kanál s čerstvým ACK.

To ještě není hotový trvalý FHSS provoz. Ruční aktivace, předání uloženého hopsetu a návrat do klasické komunikace byly potvrzené 6. října, ale profilové ON/OFF, boot v obou pořadích, dlouhý běh, recovery po ztrátách a nouzový návrat se dál ověřují. Současné jednokanálové řízení proto zůstává výchozí jistotou.

Zálohy, logy a aktualizace z ovladače

RX profil lze stáhnout a obnovit přes prohlížeč. Import před změnou ověří kompatibilitu výstupů cílové desky, omezí dobu servo hard-disarmu a zkontroluje výsledek v NVS i prohlížeči. Tato cesta už prošla praktickým ověřením.

Setup → Logs zobrazuje a trvale přepíná TX/RX logger. Společné mazání nejprve čeká na potvrzení RX a až potom smaže TX záznamy. Nový RX blackbox kombinuje rychlé záznamy F s pomalými S; kontrola skutečných RX_LAST.CSV při cílených výpadcích ještě zbývá.

OTA nabízí sousední položky STABLE a BETA s označením CURRENT. Je ověřený přechod celé dvojice, vědomý downgrade i samostatná aktualizace tam, kde ji dovoluje kompatibilita. Aktuální beta vyžaduje obě role. Nový obraz se po restartu validuje deset sekund a systém se vrací k běžnému řízení.

Baterie a nastavení mají ověřené i chybové větve

Parametrické TX/RX bateriové profily používají hodnoty na článek. RX správně použije 2S sadu i při uloženém 3S profilu; TFT procenta a ochranné prahy se shodují. Při kriticky slabé TX baterii se zobrazí důvod a napětí, potom zhasne podsvit a vysílač přejde do deep sleepu.

Vedle warningu a cutoffu jsou uzavřené testy potvrzeného uspání RX, trvalého vypnutí Battery Guardu, timeoutu rozhodování, ztráty service spojení a nouzového napětí. Přenos Wi-Fi profilu je ověřený i se špatným heslem, přerušením RF, vypršením relace a novým pokusem bez restartu.

Co ještě zůstává otevřené

Vedle dokončení FHSS runtime a recovery zbývají negativní párovací testy, praktické ověření návratu na discovery po RF tichu, factory reset obou rolí a nové vyhodnocení OTA nabídky po pozdním příchodu RX. Otevřený je také cílený thermal test a kontrola více rychlostí RX blackboxu. Výkonová deska STM8 a fyzické odpojení napájení při thermal tripu jsou samostatná hardwarová práce. Aktuální seznam je dole ve vývojovém deníku.