Světla, brzdy a návraty bez restartu
V srpnovém stavu M020 už fungovala 200Hz řídicí cesta a základní failsafe. Od té doby nešlo jen o další přepínače na displeji. Přibylo dávkování brzdy, světla na externím modulu a schopnost zotavit se, když něco odpojím nebo restartuju. Tenhle první zápis shrnuje celé období do 8. září.
Světla dostala vlastní mozek
Sundat karoserii znamenalo odpojovat jednotlivé konektory ke světlům. Proto v příběhu RX vznikl plán přesunout světla do modulu přímo v kabině. Na webu ještě stálo, že chybí RX klient, profil a nastavení. To už neplatí: současná beta STM8 modul skutečně ovládá a celý řetězec prošel praktickými testy.
STM8 0.8 má jedenáct výstupů, z toho pět s hardwarovým PWM. V Profileru se objevila část External, která z modulu zjistí počet kanálů a jejich schopnosti. Světla přiřadím podle toho, co konkrétní výstup zvládne. Nastavení se uchová i po odpojení; offline je viditelné pouze pro čtení.
Nejdůležitější nebylo světla jednou rozsvítit, ale bezpečně změnit jejich přiřazení a zvládnout návrat modulu. RX při změně nejprve pošle nulový stav, nechá potvrdit konfiguraci a potom obnoví světla. Ověřený je převod starého profilu, změna funkcí za běhu, hot-plug i odpojení a návrat datového vodiče. Výkonový návrh finální PCB je pořád samostatná práce.
Brzda, která umí dávkovat
Neproporcionální ESC neumí jemný brzdný povel. Přibyla proto volitelná pulzní ABS brzda: místo jednoho trvalého povelu brzdu dávkuje. OFF ponechá běžné chování, LINEAR a FIXED dovolí nastavit pulzy v rozsahu 5–50 Hz. Jde o dávkování povelu, nikoli měření prokluzu jednotlivých kol.
Nastavení je dostupné z TFT i Web Profileru a dá se uložit do RX. Prakticky je ověřená i návaznost brzdy a zpátečky. Vzdálené karty ABS a servo setupu si při otevření samy načtou skutečné hodnoty přijímače, takže už nemusím rozklikávat každý řádek, abych viděl jeho stav.
Odpojíš rádio. A co potom?
Failsafe řeší, co auto udělá při ztrátě spojení. Další otázka je, jak se systém vrátí do provozu po závadě samotného rádia. Nová beta při delším RF tichu zkontroluje nRF24: zdravý čip nechá pracovat, vadnou odpověď nebo konfiguraci řeší místní obnovou. Stáří dat a bezpečnostní stav tím nevynuluje.
Prošlo odpojení a připojení nRF, příjem bez IRQ, opakované krátké i dlouhé výpadky a zachování rádiového nastavení. Failsafe během obnovy dál funguje. Podobně se umí vrátit světelný modul a OneWire teplotní čidla; pomalé hledání čidel už neběží v řídicím tasku přijímače.
Ověřený je také návrat linku po restartu každé role a návrat Setup Wi-Fi po restartu routeru. Po výměně přijímače TFT ukazuje jeho skutečné jméno, nový přijímač hlásí NEW. Jsou to drobnosti, které mají být při používání samozřejmé, ale každá potřebovala vlastní ověření.
Ověřená verze i prostor pro další pokusy
OTA nabídka vedle sebe drží STABLE a BETA a současné vydání označí CURRENT. Je ověřená společná aktualizace TX/RX i vědomý návrat na starší vydání. Tam, kde změna vyžaduje obě role, se aktualizuje celá dvojice. Zářijová beta právě takovou povinnou dvojicí je.
Přibyla karta Setup → Logs pro zobrazení a trvalé přepínání obou loggerů. Při společném mazání TX nejprve počká na potvrzení RX. Import RX profilu už je prakticky ověřený včetně kontroly výstupů cílové desky a uložené konfigurace. Záloha nemusí zůstat jen souborem, který jsem nikdy nezkusil obnovit.
Nestačilo vyzkoušet jen úspěšný průchod
U bateriové ochrany jsou vedle warningu a cutoffu uzavřené testy potvrzeného uspání RX, trvalého vypnutí guardu, vypršení rozhodovacího okna, ztráty service spojení i nouzového napětí. Přenos Wi-Fi nastavení prošel špatným heslem, přerušením RF a timeouty, včetně nového pokusu bez restartu.
Zůstává pozdní příchod RX do OTA nabídky, fyzicky vyvolaný thermal trip a kontrola nového RX blackboxu při cílených výpadcích. Konkrétní otevřené body jsou dole, oddělené od funkcí, které už prošly praxí.