Vývojový deník

Discovery je jen seznamovací adresa

TX i RX mají vlastní 48bitové ID ESP32. Na společné adrese se nejprve najdou, projdou potvrzeným handshake WELCOME → READY → VERIFY → VERIFIED a potom přejdou na pětibajtovou adresu vypočtenou z obou identit. Běžný 200Hz provoz tak nemusí vozit ID v každém paketu.

Kladná cesta byla na fyzické dvojici potvrzená včetně uložení profilu, stabilního obousměrného linku a odzbrojených výstupů do dokončení ověření. Publikovaná párovací beta je TX 20260926-110535-701 + RX N8R2 V3 20260926-110615-753. Cizí TX/RX a samostatné restarty po delším běhu jsou ještě záměrně vedené jako otevřené negativní testy.

Nejdřív poslouchat, potom vybírat kanály

RPD scanner z TFT třikrát proměří kanály 0–83. Během skenu drží neutrální povely, vypne Wi-Fi/BT a po dokončení obnoví domovský kanál, párovou adresu i čerstvý ACK. První praktický běh dokončil 64 průchodů za 5413 ms a bezpečně se vrátil do normální komunikace.

Z těchto měření TX deterministicky vybere osm kanálů rozložených přes celé měřené pásmo. Hopset se přenese do RX s CRC a zůstává jen v RAM; nejde o další skrytou persistentní konfiguraci přijímače.

224 paketů přes osm kanálů

Pevný i automaticky vybraný test prakticky dosáhly 224/224 ACK. Každý z osmi kanálů nesl přesně 28 paketů, sekvence prošla přetečením 255 → 0 a dvojice se potom vrátila na domovský kanál s čerstvě ověřeným linkem. Automatický běh použil hopset {83,0,63,10,54,30,49,41}.

Krátký test se změnil v provozní RF kontrolu s hranicí PASS 202/224. Úspěch smí uvolnit jen bezpečnostní západku vyvolanou samotným testem a pouze při čerstvém linku a neutrálních ovladačích. Opravené uvolnění i negativní hranice 201/224 ještě čekají na praktické potvrzení.

Trvalý FHSS je další etapa, ne hotová nálepka

Provozní návrh používá osm kanálů po čtyřech paketech a synchronizaci podle seq. Volba se ukládá po TX profilech, RX dostává hopset znovu do RAM až po klasickém párovém ověření. Čtyřsekundová pojistka vrací obě role na home.

Ruční spuštění, předání hopsetu a návrat do klasické komunikace byly potvrzené 6. října. Zbývá boot v obou pořadích, pozdní RX, rozdílné profily, dlouhý běh, skutečné časování 5/10 ms, naskočení po krátké ztrátě a úplná cesta recovery. Proto web tenhle režim uvádí jako aktivně ověřovanou betu, ne jako stable funkci.

Světla dostala vlastní mozek

Sundat karoserii znamenalo odpojovat jednotlivé konektory ke světlům. Proto v příběhu RX vznikl plán přesunout světla do modulu přímo v kabině. Na webu ještě stálo, že chybí RX klient, profil a nastavení. To už neplatí: současná beta STM8 modul skutečně ovládá a celý řetězec prošel praktickými testy.

STM8 0.8 má jedenáct výstupů, z toho pět s hardwarovým PWM. V Profileru se objevila část External, která z modulu zjistí počet kanálů a jejich schopnosti. Světla přiřadím podle toho, co konkrétní výstup zvládne. Nastavení se uchová i po odpojení; offline je viditelné pouze pro čtení.

Nejdůležitější nebylo světla jednou rozsvítit, ale bezpečně změnit jejich přiřazení a zvládnout návrat modulu. RX při změně nejprve pošle nulový stav, nechá potvrdit konfiguraci a potom obnoví světla. Ověřený je převod starého profilu, změna funkcí za běhu, hot-plug i odpojení a návrat datového vodiče. Výkonový návrh finální PCB je pořád samostatná práce.

Brzda, která umí dávkovat

Neproporcionální ESC neumí jemný brzdný povel. Přibyla proto volitelná pulzní ABS brzda: místo jednoho trvalého povelu brzdu dávkuje. OFF ponechá běžné chování, LINEAR a FIXED dovolí nastavit pulzy v rozsahu 5–50 Hz. Jde o dávkování povelu, nikoli měření prokluzu jednotlivých kol.

Nastavení je dostupné z TFT i Web Profileru a dá se uložit do RX. Prakticky je ověřená i návaznost brzdy a zpátečky. Vzdálené karty ABS a servo setupu si při otevření samy načtou skutečné hodnoty přijímače, takže už nemusím rozklikávat každý řádek, abych viděl jeho stav.

Odpojíš rádio. A co potom?

Failsafe řeší, co auto udělá při ztrátě spojení. Další otázka je, jak se systém vrátí do provozu po závadě samotného rádia. Nová beta při delším RF tichu zkontroluje nRF24: zdravý čip nechá pracovat, vadnou odpověď nebo konfiguraci řeší místní obnovou. Stáří dat a bezpečnostní stav tím nevynuluje.

Prošlo odpojení a připojení nRF, příjem bez IRQ, opakované krátké i dlouhé výpadky a zachování rádiového nastavení. Failsafe během obnovy dál funguje. Podobně se umí vrátit světelný modul a OneWire teplotní čidla; pomalé hledání čidel už neběží v řídicím tasku přijímače.

Ověřený je také návrat linku po restartu každé role a návrat Setup Wi-Fi po restartu routeru. Po výměně přijímače TFT ukazuje jeho skutečné jméno, nový přijímač hlásí NEW. Jsou to drobnosti, které mají být při používání samozřejmé, ale každá potřebovala vlastní ověření.

Ověřená verze i prostor pro další pokusy

OTA nabídka vedle sebe drží STABLE a BETA a současné vydání označí CURRENT. Je ověřená společná aktualizace TX/RX i vědomý návrat na starší vydání. Tam, kde změna vyžaduje obě role, se aktualizuje celá dvojice. Zářijová beta právě takovou povinnou dvojicí je.

Přibyla karta Setup → Logs pro zobrazení a trvalé přepínání obou loggerů. Při společném mazání TX nejprve počká na potvrzení RX. Import RX profilu už je prakticky ověřený včetně kontroly výstupů cílové desky a uložené konfigurace. Záloha nemusí zůstat jen souborem, který jsem nikdy nezkusil obnovit.

Nestačilo vyzkoušet jen úspěšný průchod

U bateriové ochrany jsou vedle warningu a cutoffu uzavřené testy potvrzeného uspání RX, trvalého vypnutí guardu, vypršení rozhodovacího okna, ztráty service spojení i nouzového napětí. Přenos Wi-Fi nastavení prošel špatným heslem, přerušením RF a timeouty, včetně nového pokusu bez restartu.

Zůstává pozdní příchod RX do OTA nabídky, fyzicky vyvolaný thermal trip a kontrola nového RX blackboxu při cílených výpadcích. Konkrétní otevřené body jsou dole, oddělené od funkcí, které už prošly praxí.